天正元年(1573)に武田勝頼の家臣、馬場美濃守信房により駿河と遠江の境界の要所に築かれた。
城内に武田氏の守護神である諏訪明神を祀った事から諏訪原城と呼ばれ、高天神城攻略の為の
拠点として機能した。しかし、天正3年(1575)に徳川家康によって攻め落とされると、
逆に武田方の城となっていた高天神城攻略の為の拠点として利用された。
この頃は牧野城(牧野原城)と呼ばれ、徳川家により度重なる改修が行われた記録が残っている。
天正9年(1581)に天神城が落城し、翌年武田氏が滅亡すると城としての役割を終え、
天正18年(1590)徳川家康の関東移封にともなって廃城となったと考えられている。
武田勝頼、徳川家康の頃の遺構がほぼ完存している貴重な中性山城として、現在は国の史跡に指定されている。
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